星光电脑为您整理了rv减速器，还有什么是RV减速器和Rv减速器和谐波减速器有什么不同，下面一起来看关于RV减速器吧。
Rv减速器和谐波减速器有什么不同?
两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。
什么是RV减速器?
RV减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速机具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是很常用的减速机之一，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度高、高强度、高刚性、稳定性好、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于工业机器人上，它较机器人中常用的谐波减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波减速机那样随着使用时间增加，运动精度就会随之下降，故高精度机器人传动多采用RV减速机。
RV减速器特点
振康rv减速器的传动精度是多少
振康rv减速器的传动精度达到1Arc.min(弧分)。齿隙回差低至1Arc.min(弧分)，容许力矩范围在686到34300N.m（牛顿米）之间，工作寿命在6000小时以上。在实际工况中RV减速器需要反复的精确定位，也就是不断的启动和刹车，为了保持一定精度不衰减，延长使用寿命，对针齿和针齿壳以及针齿销的加工精度、材料和工艺都有相当高的要求，因此相对地成本较高。
关于RV减速器
RV减速器是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，他是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种，RV减速器的传动比较大（30-260），因此常用作减速，故称之为RV减速器。
RV减速器有日本Nabtesco Corporation（纳博特斯克公司）的前身——日本的帝人制机（Teijin Seiki）公司于1985年率先研发，并获得日本的专利；RV减速器的结构比谐波减速器要复杂得多，生产成本也高很多，因此在工业机器人领域常用于S、L、U三个大惯量高扭矩关节，在一些大型搬运和装配机器人上，手腕也有的在用。
RV减速器的基本结构如图所示。
RV减速器由芯轴、端盖等等构成。根据径向结构，可以分为三层，针轮层、RV齿轮层、芯轴层，每层都可以独立旋转。
1）针轮层。外层的针轮实际上是一个内齿圈，其内侧加工有针齿；外侧则是法兰和安装孔。
2）RV齿轮层。减速其中RV齿轮层是减速器的核心，它由RV齿轮、端盖、法兰和曲轴等组成，RV齿轮、端盖、输出法兰均为中空结构，中心内孔用于安装芯轴，RV齿轮一般有七个内孔，其中中心是芯轴，三个类扇形区域适用于和端盖、法兰装配，还有三个圆孔是为了连接行星轮和偏置以及驱动RV齿轮。
3）芯轴层。芯轴安装在RV齿轮的中空内腔，其形状与传动比有关，传动比大的时候会做成齿轮轴，传动比小的时候会做一个花键固定齿轮。芯轴一般连接输入。
变速原理
RV减速器具有两级变速：一是太阳轮和行星轮之间的变速是一级变速，称作正齿轮变速，二是有RV齿轮摆动产生的缓慢旋转变速是二级变速，称为差动齿轮变速。
1）正齿轮变速。正齿轮变速由行星轮和太阳轮实现的齿轮变速，假设太阳轮齿数Z1，行星轮齿数Z2，则传动比为Z1/Z2，转速相反。
2）差动齿轮变速。 当行星轮带动曲轴旋转的时候，曲轴上的偏心段将带领RV齿轮转动，此时的RV齿轮-针轮类似于谐波减速器，针轮比RV轮的齿数多1（Z4-Z3=1），当偏心轴带动RV齿轮顺时针旋转360度，RV齿轮的基准将偏移（相对针轮）一个齿，因此针轮输出/RV轮输入的减速比为1/Z4。
共计传动比为i = Z1/Z2 * 1 / Z4
当减速器的针轮固定、芯轴连接输入、RV齿轮连接输出时情况有所不同。此时，以角度计算会好理解，正齿轮变速产生的角度为 θ1 = Z1/Z2 * 360 ，差动齿轮变速产生的角度为 θ2 = 1/Z1 * 360 ，RV齿轮嵌在曲轴上，与芯轴啮合，故RV轮偏转时，导致芯轴也在偏转（类似于一个运放电路里的反相器？！），故传动比为
θ1 / （θ1+θ2）。
三个部件，分别为输入输出，固定端。有排列规律可知，A33 = 6 共有六种排列方式，设定基本减速比为R=θ1 / （θ1+θ2），这里分别介绍
1）（ 标准减速 ）针轮固定（Zc），RV轮输出(Zf)，芯轴输入：
i = 1 + Z2 * Z4 / Z1 = R
2）针轮固定（Zc），RV轮输入(Zf)，芯轴输出：
i = 1/（1 + Z2 * Z4 / Z1）= 1/R
3）针轮输入（Zc），RV轮固定(Zf)，芯轴输出：
i = - Z2 * Z4 / Z1= -（R - 1）
4) 针轮输出（Zc），RV轮固定(Zf)，芯轴输入：
i = - Z1 / Z2 * 1 / Z4 = - 1 / (R-1)
5）针轮输入（Zc），RV轮输出(Zf)，芯轴固定：
i = Z1 / Z2 /（1 + Z2 * Z4 / Z1） = (R-1) / R
6) 针轮输出（Zc），RV轮输入(Zf)，芯轴固定：
i = （1 + Z2 * Z4 / Z1）/ （Z1 / Z2）= R/(R-1)
其中2）、4）、6）是增速。
1）传动比大。肉眼可见，葱手可算的结论特点。
2）结构刚性好。减速器的针轮和RV齿轮之间的针齿销直径比较大，曲轴采用圆锥滚柱轴承。故整体结构刚性好、使用寿命长。
3）输出扭矩高。RV减速器的正齿轮变速一般有3对行星齿轮；差动变速采用的是英尺面多齿销同时啮合，且其齿差固定为1齿，因此相较于谐波减速器的柔轮可以把齿形做得更大，故输出转矩更高。
但是，结构复杂，传动间隙较大，定位精度一般不及谐波减速器，由于其结构复杂，故用户一般不能在现场自行安装，在某些场合使用不及谐波减速器方便。
如何正确选用RV减速机?
1.在选用RV减速机时应注意扭力的计算。扭力的计算对于RV减速机的寿命十分重要，要注意其较大的转矩值(TP)，是不是超过RV减速机的大负荷扭力。
2.尽量选择接近理想的减速比。
减速率=伺服电机转速/RV减速机出力轴转速。通过公式计算，找接近减速比的型号。
3.减速模式选择和注意事项。
应用功率一般为市场上常用的伺服电机类型，RV减速机适用性较高，工作系数可保持在1.2以上，但选择上也可根据自己的需要而定：
要点：(1)选用的伺服电机出力轴直径不能大于使用轴径表；(2)若经扭力计算工作，转速可满足正常运行，但是当伺服全量输出，有不足现象时，我们可以在电机侧作限流控制，或者在机械轴上做扭力保护。
